Намира се в махалата Старо село, на 2 км източно от центъра на село Миланово.
Църквата е каменна, еднокорабна и едноабсидна, с полуцилиндричен каменен свод. В североизточния ъгъл на олтара са каноничните проскомидийна ниша и умивалня. Градежът ѝ е от ломени камъни, споени с хоросан.
В ктиторски надпис на западната стена е спомената и датата, когато храмът е завършен – 1492 г.
За съжаление надписът е частично запазен като от годината се четат само първите три знака. Начинът на изписване се датира от специалисти в края на XV и началото на XVI век.
Храмът е бил изцяло изписан отвътре. Част от стенописите в момента са замазани с мазилка. Тези, които се виждат са добре запазени и стилово се датират в XVI век.
В абсидата е изобразена Богородица Ширшая небес и фриз от медальони с образи на светци. Под тях са разположени Светите отци.
В зенита на свода над олтарното пространство е запазено изображение на Богородица. Под него, също в свода над южната страна е „Тайната вечеря“. Интересен факт е, че на масата са изобразени вилици, което не е характерно за този тип ранни стенописи.
Понастоящем църковен храм в село Миланово се ремонтира в рамките на проект „Храмът на родовата памет. Консервация, реставрация и експониране на църквата Св. Рождество Богородично“. Проектът е разработен от областна администрация София-област в партньорство с Природен парк „Врачански балкан” и „Polar Permaculture Solutions“ – Кралство Норвегия. Общата стойност на проекта е 342 182 ,81 евро.
Освен реставрацията на църквата проектът осигурява средства за извършване на нови научни изследвания (23 469,96 лева), както и за популяризиране на обекта (20 153,20 лева) както следва:
Изследване „Оброци и оброчни дейности в Искърското дефиле“.
Изкуствоведческо проучване за културно-художествената и историческа стойност на художествената украса на църквата.
Краеведско проучване.
Информационни прояви, отпечатване на публикации и изработване на материали, информационни табели и билборд.
Изработване на сайт по проекта.
Организиране и провеждане на Фестивал „Традиции и родова памет“.
Крайният срок за финализиране на проекта е 31 март 2016 г.